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摘要
论文针对户外道路下的无人驾驶卡车,提出了一种基于微机电系统惯性测量单元和激光雷达融合的姿态估计方法。论文的主要内容包括三个方面:1)基于扩展卡尔曼滤波器设计无加速度数学模型,克服惯性测量单元的纵向和横向测量漂移。2)从激光雷达一维点云分布建立多线扫描几何模型,分析路面障碍物(包括凸起障碍物和凹陷障碍物)的几何特征得到道路特征。3)结合激光雷达提供的道路特征,利用所提的无加速度模型,移除因户外不平整道路导致惯性测量单元出现测量滑移的现象。实验结果表明该方法能够有效减少惯性测量单元的因外部加速度导致的测量漂移现象,精确地提供姿态估计。
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