基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建

作者：王楠; 马书根; 李斌; 王明辉; 赵明扬

来源：机器人, 2013, (06): 762-768.

• 废墟环境
• 同步定位与地图创建
• 拓扑地图
• 米制地图
• 混合地图 ruins environment
• simultaneous localization and mapping
• topological map
• metric map
• hybrid map

针对废墟内部环境震害形态特点,提出面向废墟环境的地图表示方法构建机制.采用基于拓扑米制混合地图的表达方法在不同层次描述废墟环境.算法利用全局拓扑地图组织整体结构确保系统计算能力、环境适用性和交互性,并在各拓扑节点区域创建局部米制地图,描述破坏形态形成的不规则障碍.通过废墟模拟环境进行实验,验证了该算法在复杂环境中的同步定位及地图创建能力,证明该算法在实际救援等领域具有可行性及有效性.

• 单位
  中国科学院大学; 中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室; 立命馆大学