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摘要
现有水稻钵苗育秧播种流水线前端的秧盘分离供应尚未完全自动化，特别是软钵盘的分离。为减少劳动力，降低人工成本，本文采用硬托盘与常规育秧软钵盘组合配套，设计一套水稻钵苗育秧盘的自动分装流水线，包括分离软钵盘的指夹式真空吸盘机构、分离硬托盘的滑块连杆机构及其组合而成的套盘机构，用于实现组合式育秧盘中软钵盘和硬托盘的逐个分离和套盘组装，以满足育秧播种流水线前端的秧盘全自动供应。设计一种柔性抓取的指夹式真空吸盘，吸管采用3D打印方式加工，并通过铰链对称安装，模拟人类手指的抓取动作。采用真空吸附的方式实现软钵盘的柔性抓取，不会对软钵盘表面造成损坏。利用ANSYS有限元分析软件对软钵盘受到真空吸盘吸附提升时的变形程度进行分析，确定8组真空吸盘的合理布局。利用ADAMS动力学仿真软件对分离硬托盘的滑块连杆机构进行运动学分析，确定最佳的升降高度以及连杆的开合角度。设计并搭建样机进行试验，试验结果表明：当分离套盘效率为600盘/h时，分离套盘成功率为93.25%,整机运行稳定，符合设计要求，满足一般水稻工厂化育秧播种流水线的工作要求。
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