为提高人机混杂环境中移动机器人自主巡检效率,提出一种基于模糊逻辑理论的避障方法。通过分析人类的社会行为规则,结合机器人的运动特性,建立移动机器人系统的数学模型,将人机距离、人的行为模式和人与机器人间的相对速度参数进行模糊化处理,得出基于模糊推理方法的机器人速度变化决策,利用模糊控制规则,实现模糊逻辑控制,并通过穿越和相遇2种运动行为进行了实验验证。仿真结果验证了该方法具有抗干扰性和良好的避障性能。
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