3-RSS/S并联机构的运动/力传递性能研究

作者：索若淇; 李辉

来源：机械设计与制造, 2022, (11): 6-16.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.20220722.011

• 3-RSS/S
• 运动学逆解
• 传递性能
• 性能图谱

3-RSS/S是一种常见的少自由度并联机构，其运动学及力学性能被广泛研究。针对3-RSS/S并联机构的运动/力传递性能进行研究，使用旋量理论建立机构的数学模型，推导出机构的传递力旋量、输出运动旋量等参数；利用闭环矢量法得到机构的运动学逆解方程，通过数值算法计算逆解；采用能效系数法推导机构的运动/力输入、输出传递指标，定义机构的局部传递指标和优质工作空间；最后以平衡康复训练为应用背景，给出机构在两组参数下性能图谱。结果表明，数值算法能够判定逆解方程在某一构型下的唯一解；3-RSS/S并联机构各支链的运动/力输入传递指标只与各支链逆压力角的余弦有关；设计参数能够显著影响机构的局部传递指标，并从运动/力传递性能方面证明3-RSS/S适合用于平衡性康复训练。

• 单位
  吕梁学院; 中北大学