机器人砂带打磨路径规划

作者：方健; 尹旷; 王红斌; 张铁; 胡帆; 叶建斌; 张宇

来源：机械设计与研究, 2021, 37(06): 1-6.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2021.0250

• 机器人
• 砂带打磨
• 路径规划
• 偏置线去自交

为了解决机器人砂带打磨系统在路径规划中产生的偏置刀触线局部自相交问题，保证机器人打磨系统的加工质量和效率，构建了一种基于映射法和轮廓提取法的偏置刀触线去自交的算法。首先，研究了基于等残留高度法的轨迹生成的原理；然后，分析了轨迹生成时刀触线自相交的原因，为解决此问题，提出了基于映射法和轮廓提取法的偏置刀触线去自交的算法；最后，进行了仿真与实验。实验结果表明，该算法能去除偏置刀触线的局部自相交，并能够完成曲面的打磨并符合加工质量要求。

• 单位
  华南理工大学; 广东电网有限责任公司; 广州供电局