自自行式载重车悬架升降电液同步驱动控制研究

作者：赵静一程斐郭锐戴建军^*

来源：中国机械工程, 2014, (07).

DOI：10.3969/j.issn.1004-132X.2014.07.022

• 自行式载重车
• 悬架系统
• 同步控制
• 模糊PID控制

通过对自行式载重车4点悬架同步驱动机械和液压系统工作机理的分析,建立了系统的多领域物理模型和数学模型;针对该同步升降系统存在的耦合性、非线性和模型参数不确定性特点,提出了一种基于多点输出耦合的模糊PID多缸同步驱动控制策略,以4点悬架柱塞缸实际输出位移耦合值为理想输出,由4个独立的位置同步模糊PID控制器分别实现阀控柱塞缸对理想输出动态和稳态的实时跟踪控制。额定载荷为1MN的自行式载重车悬架同步升降试验结果显示:运用该控制策略的车辆悬架同步升降过程中的4点悬架高度的动态误差为暲3mm,稳态误差为暲1mm,对比试验表明,基于多点输出耦合的模糊PID控制策略具有较高的同步驱动控制精度和较强的适应性与鲁棒性。

• 单位
  江苏海鹏特种车辆有限公司; 燕山大学