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摘要
提出了一种用于在医院内提供药品配送服务的轮式自主移动机器人的设计方案，该药品配送机器人具有全向移动的能力。基于机器人操作系统ROS(robot operating system),设计了药品配送机器人的机械结构和软硬件控制系统。控制系统采用同步定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)技术，具有运行模式选择、多点配送等功能。基于Qt开发了远程控制客户端，可在局域网内远程控制药品配送机器人。最后基于Webots进行仿真实验，结果表明该药品配送机器人可以在仿真环境中完成建图、路径规划和自主导航任务。
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