基于线性变换的领导-跟随多智能体系统动态反馈均方一致性控制

作者：郑维; 张志明^*; 刘和鑫; 张明泉; 孙富春

来源：自动化学报, 2022, 48(10): 2474-2485.

DOI：10.16383/j.aas.c200850

• 半Markov跳变系统
• 多智能体系统
• 动态反馈
• 线性变换
• 一致性控制

研究了基于半马尔科夫(Markov)跳变的领导-跟随多智能体系统(Multi-agent system, MAS)的均方一致性控制问题.首先,针对多智能体系统同时存在通信时滞和执行器故障的问题,提出基于线性变换的动态反馈控制策略.其次,将实现领导-跟随多智能体系统的均方一致性问题转化为多智能体误差系统的稳定性控制问题.再次,设计动态反馈控制器,利用李亚谱诺夫(Lyapunov)函数抑制系统的非线性特性,解决由控制器未知增益矩阵产生的非线性问题.使领导-跟随多智能体系统达到均方一致,并给出系统的H∞性能指标分析系统的鲁棒性.最后,仿真结果表明基于线性变换设计的动态反馈控制策略具有良好的控制性能,并且能够提高领导-跟随多智能体系统的动态特性.

• 单位
  东北大学; 燕山大学; 清华大学