道路场景下级联语义通道的精细化分割方法

作者：舒涛; 黄劲松^*

来源：导航定位学报, 2022, 10(05): 91-96.

DOI：10.16547/j.cnki.10-1096.20220513

• 自动驾驶
• 语义分割
• 多分辨率
• 语义通道
• 级联

道路场景的语义分割能辅助自动驾驶车辆进行高精定位、语义建图等任务，多尺度信息融合是提高分割网络精度的常用方法，以往的方法融合多尺度信息时往往需要增加网络复杂度。提出一种级联语义通道的方法，将低分辨率图像的分割结果作为语义通道辅助高分辨率图像的分割。训练时融合不同分辨率图像的信息，推断时分辨率由低向高，逐层传递语义信息，以应对不同颗粒度语义分割的需求。另外，基于语义分割网络的常用部件，搭建了不同结构的网络，在不同网络上均进行消融实验。实验结果表明，本方法不扩展网络结构，在多个分辨率下均能提高语义分割精度，并具有跨结构的泛用性。

• 单位
  武汉大学