基于蚁群算法的机器人图像绘制序列优化

作者：何雪军; 王进; 陆国栋; 陈立

来源：浙江大学学报(工学版), 2015, 49(06): 1139-1145.

DOI：10.3785/j.issn.1008-973X.2015.06.019

• 蚁群算法
• 旅行商问题
• 工业机器人
• 图像绘制序列
• 优化

为了提高机器人的绘图效率,对机器人的图像绘制序列进行优化.根据离散点数量或外接矩形尺寸将轮廓分为大、小2个部分:大轮廓按从大到小的顺序绘制,小轮廓的绘制顺序转化为旅行商问题.取轮廓重心作为旅行的城市,采用蚁群算法求解遍历轮廓重心的最短路径.在此基础上,沿遍历路径的反向,采用最近邻法依次确定各轮廓线上的落笔点.实验结果表明:采用蚁群算法优化之后,绘图笔在轮廓之间的跳转时间明显缩短,最短路径长度降为原来的1/51/2.将该算法应用于机器人离线绘图程序,可以取得运算时间与结果的均衡,降低示教复杂图形的工作量.

• 单位
  浙江大学; 流体动力与机电系统国家重点实验室