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摘要
目前车载激光雷达对周围障碍物的感知与定位多基于车辆坐标系,当车辆转向避撞时,由于航向角的变化和车辆坐标系的旋转,会增加障碍物数据关联、周边车辆运动状态分析和避撞路径规划的难度。为消除车辆转向带来的不利影响,本文中基于车载激光雷达坐标系的变换,提出了一种目标障碍物的跟踪方法。首先,采用改进的K-means算法对提取的道路边界点进行聚类,拟合出道路边界线;其次,根据道路边界利用麻雀搜索算法求解车辆航向角,进而对雷达坐标系进行变换;最后,采用关联算法和粒子滤波器,实现目标障碍物的跟踪。实车试验结果表明:在车辆转向避撞时,提出的算法能够准确地提取道路边界和跟踪障碍物。
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