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摘要
为实现配电线路杆塔的检修以及线路检测设备的承送，提出一种兼具攀爬、越障、绕杆旋转及负载带电作业等功能的爬杆机器人—地电位带电作业爬杆机器人。根据机器人攀爬力学，对机器人不滑落条件进行分析，得到机器人在负载22kg时，只需138.65N以上的夹紧力就可稳定攀爬；运用ANSYS Workbench软件对机器人整体进行静力学分析，并对薄弱部件结构进行分析，结果表明，其结构强度满足设计要求。根据理论计算结果，搭建试验样机对机器人进行载重攀爬测试，实验表明，机器人22kg负载条件下，攀爬速度达到0.2m/s，绕杆旋转速度为2.5r/min，能承受70kg负载，末端可在两侧30°摆动范围内进行带电作业。该机器人可代替人工进行高空作业，将为电力行业自动化的发展提供可靠的参考依据。
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单位国网安徽省电力有限公司; 安徽理工大学
