本实用新型公开一种蠕虫式管道检测机器人,包括至少三个行走机构,所述行走驱动件两端分别与相邻的行走机构万向转动连接；所述行走机构包括沿管道径向伸缩的伸缩件,所述伸缩件伸展后与管道内壁抵紧；相邻两个行走机构的伸缩件和行走驱动件均交替伸缩。本实用新型的机器人采用万向连接的多个行走机构,可以完成转弯甚至连续转弯的复杂动作,配合伸缩件与管道壁的抵紧作用,可以适应复杂的管道检测工作。
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