多智能体弱刚性编队控制器设计

作者：杨秀霞; 严瑄^*; 张毅

来源：兵器装备工程学报, 2021, 42(07): 210-215.

• 多智能体编队
• 刚性编队
• 弱刚性编队
• 梯度控制
• 编队控制

研究了双积分模型的多智体弱刚性编队控制问题,给出了基于距离的多智能体弱刚性编队的双积分模型,设计了弱刚性编队控制律。将多智能体系统运动学描述为一个哈密顿系统。然后,基于哈密顿系统和梯度系统的等价性分析该控制系统的稳定性。仿真结果表明,所设计的控制器能够有效生成弱刚性编队。