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摘要
本发明公开了一种工作区间可变的索杆混合驱动喷涂机器人,涉及喷涂机器人技术领域,包括吊篮框架,安装于所述吊篮框架上的末端执行器角度控制机构、牵引及工作区间控制机构和末端执行结构,以及用于驱动吊篮框架空间内稳定平动的阻尼绳索驱动机构、平台绳索牵引机构和绳索牵引减振机构。本发明通过阻尼绳索驱动机构和平台绳索牵引机构牵引吊篮框架移动,实现末端执行结构的大范围快速移动,并通过末端执行器角度控制机构和牵引及工作区间控制机构驱动和牵引末端执行结构在有效工作区间范围内进行三个自由度的平动和两个自由度的转动的精确定位移动,定位刚度、精度高,喷涂质量好,特别适用于大型零件表面的喷涂作业。
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