基于栅格化四边形区域与改进人工势场的车辆行驶轨迹研究

作者：任少杰; 杨正才^*; 张英泽

来源：湖北汽车工业学院学报, 2020, 34(03): 6-10.

• 路径规划
• 栅格化区域
• 改进人工势场法

针对无人驾驶中局部路径规划的问题,采用栅格化四边形区域与改进人工势场相结合的方法,将障碍物势场函数加入车辆与目标点距离,克服了传统人工势场方法的目标不可达与陷入局部最优问题,通过拟合子目标点规划一条合理避障路径。Matlab仿真分析及实车测试结果均表明,采用该方法的无人驾驶车辆具有较好的避障性能。

• 单位
  湖北汽车工业学院; 上海汽车集团股份有限公司