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摘要
本发明公开了一种机器人定位方法,包括以下步骤：步骤1、通过两个IMU传感器分别获取机器人的速度信息、航向信息、位置信息,并通过行程信息采集单元获取机器人的行进距离信息；步骤2、采用两个相同的卡尔曼滤波器,将两个IMU传感器采集的信息以及行进距离信息输入至其不同卡尔曼滤波器,每个卡尔曼滤波器还分别输入非对应的IMU传感器的速度信息、航向信息,并得到速度比例因子、航向角偏差、机器人在坐标系中的坐标,由此构建相应卡尔曼滤波器参数中的系统协方差矩阵、噪声协方差矩阵、系统状态量矩阵、观测值矩阵；步骤3、每个卡尔曼滤波器利用预测模型迭代预测得到机器人的定位信息。本发明可实现对移动设备的实时定位。
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