基于多传感器的AGV定位误差校正方法研究

作者：曲立国; 邓亚颂

来源：中北大学学报(自然科学版), 2018, 39(06): 780-799.

• 自动导引运输车
• QR码技术
• 定位导航
• 误差补偿

针对自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统中定位误差问题,基于一种快速响应(Quick Response,QR)码地标系统和新的编码器安装方法,提出了一种视觉定标方法和S形曲线修正算法.视觉定标方法通过QR码内嵌入标签号和位置信息,利用相机识别到QR码后,提取QR码特征点在网络中的位置,通过计算当前QR码与AGV之间的位置偏差和姿态对AGV校正.S形曲线修正算法通过左右编码器记录的路程差对AGV进行位置偏差校正.结果表明,本文将以上两种方法组合使用,补偿了编码器大角度范围变化下积累的误差.

• 单位
  安徽师范大学