基于多结构语义特征的激光雷达里程计与建图方法

作者：吕品; 王宇航; 方玮; 赖际舟; 余文斌

来源：中国惯性技术学报, 2023, 31(12): 1210-1219.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2023.12.007

• 激光雷达
• 结构语义
• 特征匹配
• 地图更新

目前激光雷达里程计算法通常采用点、线、面特征或单一结构语义特征，在特征稀疏场景下其匹配精度易受到干扰。针对该问题，提出了一种基于多结构语义特征的激光雷达里程计与建图方法。首先，提出了一种基于网格的多结构语义特征提取方法，实现对柱面、地面以及平面的有效提取；然后，针对三类语义特征分别构建匹配代价函数，实现了多结构语义特征的联合匹配；接着，建立三类语义特征的参数化描述模型，并针对性设计了增量式地图存储与更新方法。最后，开展了室内外实验，并与A-LOAM、LEGO-LOAM、LIO-SAM、FAST-LIO、SLOAM等算法进行了对比分析。实验结果表明，所提算法的定位精度相对于上述算法，在室外和室内环境下分别提高了15%和5%以上。

• 单位
  南京航空航天大学; 自动化学院