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摘要
采用目前方法对无缆自治水下机器人的运动控制参数进行整定时，没有对机器人的运动特性和控制特性进行分析，导致方法的速度控制、位置控制和导航精度较低。提出无缆自治水下机器人运动控制参数整定方法，首先对机器人在水下作业的运动过程进行了分析，根据分析结果设计PID控制器，对无缆自治水下机器人的运动进行控制，对控制结果进行分析，选取需要整定的运动控制参数。采用蚁群优化算法构建运动控制参数整定目标函数，完成无缆自治水下机器人运动控制参数的整定。仿真结果表明，所提方法的速度控制、位置控制和导航精度高。
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