提出了一种新型的医疗机械臂变刚度结构,能够实现机械臂的多自由度运动及机械臂的有效锁死。通过结构控制的原理,刚度由机械结构构造而不是通过电子装置或单纯的通过材料性质来控制。根据约束空间拓扑理论(FACT),通过内部柔性铰链轴的旋转,使得结构刚度可进行连续变化而不是僵硬的离散式变化。这项工作可减轻机械臂电子控制装置的负担,允许机械臂和人之间更安全的相互作用。
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