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摘要
针对采煤机传统PID调高技术控制滞后和跟踪性能较差的问题，文中提出一种基于误差状态方程的最优控制调高技术，以改善采煤机滚筒调高的响应速度和跟踪性能。首先建立采煤机调高控制系统的数学模型；其次为便于处理，将数学模型转化为状态空间方程，利用最优控制方法对状态空间方程进行处理，得到采煤机滚筒调高的最优控制器；再根据当前和过去的已知信息对系统进行反馈补偿，改善系统的动态性能。为验证最优控制调高技术的有效性，在Simulink中搭建最优控制仿真模型和传统PID仿真模型，进行阶跃响应和路径跟踪实验。结果表明，与传统PID控制相比，所提方法响应速度更快，路径跟踪性能较好，可为提高自动化采煤技术中采煤机滚筒调高控制智能化水平提供理论支持。
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