一种自主无人系统中的场景描述方法

作者：李玉峰; 曹晨红; 朱泓艺; 陆肖元; 王鹏; 李江涛; 姜超; 张瑰琦; 岳玲; 马启皓

来源：2020-01-20, 中国, ZL202010061799.0.

本发明公开一种自主无人系统中的场景描述方法,步骤为：离线构建自主无人系统外部场景库以及内部场景库。外部场景库包括静态场景要素与动态场景要素库、运行情景库,以及异常事件库。内部场景库包括行为决策信息、运动控制器等设备的执行信息、以及控制系统与执行系统的内部状态信息。在自主无人系统运行时,获取其环境感知数据,提取出外部场景中的关键静态场景要素与动态场景要素,通过预定义的类来进行定义,以结构化语言的方式进行描述,并记录下相应的内部场景状态信息。同时,监测异常事件的发生,在异常事件发生时,对事件发生前后固定时间段内的感知数据进行全信息保存。本发明能够有效提高自主无人系统的鲁棒性与安全性保障。

• 单位
  上海大学; 上海宽带技术及应用工程研究中心