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摘要
为适应造楼机桁架结构悬空于待浇筑施工层之上，在造楼机架体桁架结构以下混凝土布料施工作业空间受限的问题，采用多臂节的折叠交错布置、泵管侧置自适应弯折的方式，首创设计布料机器人悬挂于造楼机下方的方法，进一步对布料机器人进行3种工况（臂节完全展开0°，臂节成90°和臂节成170°）下的整体应力仿真分析，并且对布料机器人试验架体应力仿真，在此基础上进行布料机器人臂节应力测试、泵送压损测试、重复精度测试，并依托武汉易家墩项目工程实例进行机器人应用。仿真结果表明：布料机器人悬挂于在造楼机架体桁架结构下方，在各位姿下运动时，造楼机试验架体上贝雷架及连接柱头上所受的最大应力，其远小于其许用应力，满足其强度要求；布料机器人仿真结果表明，其最大应力出现在布料机器人小臂处于伸展状态时，大臂回转关节支撑壁泵管开口位置处，最大应力小于材料需用应力。测试结果表明：布料机器人最大应力出现的姿态、位置区域、数值与仿真分析结果一致，满足结构安全性要求；布料机器人泵管结构并未增加多余的泵送压力损失，满足泵送压力要求；布料机器人出料口位置的重复精度在5 cm以内，满足现场混凝土浇筑施工需求。工程应用实例结果表明：布料机器人悬挂于造楼机架体桁架结构下方施工，结构和施工质量安全可靠。
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