推力矢量控制机械臂运动规划及仿真

作者：许路路; 郭卫东; 杜志贵; 邹庆晓

来源：机械设计与制造, 2018, (10): 261-264.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2018.10.069

• 机械臂
• 推力矢量控制
• 运动学
• MATLAB仿真

提出了一种将推力器置于多自由度机械臂末端,并对末端推力进行矢量控制的四自由度串联机械臂。首先,对推力矢量控制的理论意义及研究现状进行了简要介绍,并提出了研究方向;其次,对该串联机械臂的结构和连杆参数进行了分析,采用D-H参数法建立了该机械臂的运动学模型,并采用代数法求解出正向和逆向运动学方程;最后,利用MATLAB中的robotics工具箱仿真分析了该机械臂的工作范围,并通过算例验证了所求解的运动学方程的正确性。结果表明,该结构类型的机械臂可作为推力器,并通过推力矢量控制方法调整空间飞行器的位姿。

• 单位
  中国科学院光电研究院; 北京航空航天大学