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摘要
本发明公开一种基于结构光视觉传感器的焊缝轨迹离线校准方法,包括步骤：步骤1、通过示教获取初始工件的示教轨迹及示教点；步骤2、示教机器人检测程序,保证结构光视觉传感器能够检测到相应的焊缝点位置；步骤3、使机器人按相应的运动方式驱动结构光视觉传感器检测当前激光线相应的焊缝点位置信息；步骤4、将所检测的相应的焊缝点位置信息传输给机器人控制器修改初始示教程序中的示教点位置；步骤5、运行修改后的机器人焊接示教程序,机器人按照修改后的示教程序进行运动,完成焊缝轨迹的校准；步骤6、焊接完成后,安装新的工件,重复步骤3至5。本发明降低了工件定位的要求,能有效解决工件焊缝偏移的情况,提高了焊接机器人的柔性。
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