科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
本发明公开了一种机器人改进Stribeck摩擦模型辨识方法。所述方法包括如下步骤：采用改进Stribeck摩擦模型对机器人关节摩擦力进行建模,使用不同的余弦激励轨迹依次对机器人关节进行激励,获得机器人关节摩擦力矩-速度映射关系；利用模拟退火混合遗传算法,根据得到的机器人关节摩擦力矩-速度映射关系辨识改进Stribeck摩擦模型的参数。本发明所提出的改进Stribeck摩擦模型及其辨识方法实用可行,建立机器人关节内部摩擦力的准确模型,提高了机器人动力学模型的精度,同时也可进一步改善机器人的控制性能。
- 单位
