水下探伤机器人在执行任务时，机械臂作业过程以及风浪、水流等干扰将会引起机器人模型参数的变化，继而影响水下机器人动力定位控制。针对上述水下探伤机器人动力定位过程中模型不确定问题，提出一种基于模型逼近的RBF神经网络的自适应滑模控制方法，采用RBF神经网络对机械臂作业过程引起的水下机器人模型参数的变化及波浪等扰动进行在线逼近。将此方法应用到动力定位控制系统中，分别在平稳环境和扰动环境下，通过水下探伤机器人艏向及垂向的动力定位实验，验证了系统控制方法的有效性。
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