3-U~rPS型并联机构的工作空间分析与参数优化

作者：运红丽; 王欣欣; 粘松鸽

来源：机械设计, 2013, (11): 42-46.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2013.11.024

• 并联机构
• 运动学反解
• 工作空间
• 参数优化 parallel mechanism
• inverse kinematic
• work-space
• parameters optimization

以6自由度3-UrPS并联机构为研究对象,建立其运动学反解方程,并给出机构的主要约束条件。推导出机构可达工作空间的表达式,分析了主要结构参数对工作空间几何性质的影响,利用三维边界搜索法,绘制该并联机构定姿态工作空间三维实体图和截面图。最后以工作空间体积为优化目标,获得结构参数对工作空间体积的影响关系曲线。在机构整体尺寸基本不变的情况下使工作空间体积增大28%,达到优化机构参数的目的。

• 单位
  华北水利水电大学; 机械工业第六设计研究院