理想情况下,基于Kalman滤波的组合导航系统在无故障时的滤波残差为白噪声,通常利用这个特点使用χ2检验法来检测系统是否发生了故障,但该方法往往具有较大的虚警率。为此,在分析了惯导(INS)和北斗(BDS)组合导航系统数学模型的基础上,提出一种新型实用的冗余设计,来检测INS/BDS组合导航系统是否发生故障。结果表明,该方法不仅降低了虚警,同时又提高了故障检测器的可靠性,而且检测结果的可信度也有很大提高,取得了较好的应用效果。
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