为了提高蛇形机器人的自主作业能力和环境探索能力，设计了一种基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统。该系统包括计算机控制终端、机器人运动系统和检测系统3部分，机器人采用STM32作为主控芯片，通过多种传感器采集所需环境信息，头部关节具有机械夹爪能够实现抓取任务。为了简化机器人的控制复杂度，在控制器中引入基于Hopf振荡器的双层中枢模式发生器(CPG)方法用于生成机器人的步态控制信号。经过实验验证，该控制系统有效提高了蛇形机器人的自主作业能力，并且能够满足环境信息实时检测的任务要求。
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