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摘要
在射孔弹制造自动化压装工艺中，机器人组装载药壳体、药型罩与药型罩导套的装配质量，直接影响着炸药受压成型过程中发生爆炸的几率和产品装配精度。因此，设计开发一种高效可靠的工艺质量在线检测系统对于安全压制与精密装药至关重要。研究设计了一种基于机器视觉技术的非接触可视化检测系统，利用数字图像处理技术对由工业机器人组装的装配件位姿图像进行采集、处理和分析。在硬件选型基础上，应用NI Vision、NI LabVIEW对图像进行中值滤波、阈值分割、边缘提取；分别采用解析几何法、模式匹配法设计视觉检测算法程序，检测出药型罩导套的边缘偏转角与角点位移。在算法优选基础上，搭建自动化集成测试平台，建立视觉系统与组装机器人运动控制模块的信息交互。测试表明：该在线检测系统可实时准确地检查出不良装配，为射孔弹自动化压装安全和高质量装配提供技术支撑。
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