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摘要
为改善移动机器人基于视觉定位时在拐角及空旷地带跟踪丢失和精度不高等问题,提出了xtion深度相机和惯导信息融合的室内定位方法。首先使用ORB-SLAM2算法来计算移动机器人在相邻图像间的位姿。然后采用回环检测方法把位姿信息提供给后端进行优化,得到全局一致的轨迹。接着对惯导进行解算得到位姿信息,最后利用扩展卡尔曼滤波融合xtion深度相机和惯导各自的位姿信息来改善定位精度和稳定性。实验结果表明,上述方法能够提高室内移动机器人的定位精度和稳定性。
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单位沈阳工业大学; 新松机器人自动化股份有限公司
