多维力/力矩传感器动态实验台的一种实现方法

作者：许德章; 葛运建; 吴仲城

来源：电子测量与仪器学报, 2005, 19(1): 56-60.

• 多维力/力矩传感器
• 频率响应法
• 动态实验
• 动态性能
• 机器人
• 腕力传感器

目前,多维力/力矩传感器的性能研究主要侧重于静态性能方面,动态性能实验研究涉及到较少,且实验方法仅局限于阶跃响应实验法和脉冲响应实验法.虽然,频率响应法被认为是多维力/力矩传感器动态性能实验研究的最好方法,也是多维力/力矩传感器动态耦合性能实验研究的唯一方法.由于基于频率响应法的多维力/力矩传感器动态实验研究设备的不足,国内外均没有采用频率响应法开展多维力/力矩传感器动态实验研究.鉴于上述情况,本文注重探讨借助电磁力产生原理,实现多维交变激励力的产生方法,并将其应用到多维力/力矩传感器动态实验台上的可能性,为多维力/力矩传感器动态实验研究创造实验条件.

• 单位
  中国科学院，合肥智能机械研究所; 中国科学院合肥智能机械研究所; 安徽工程科技学院; 中国科学技术大学