基于边缘特征的双目视觉室外地图构建方法研究

作者：周思达; 谈海浪; 唐嘉宁^*; 蒋聪成

来源：现代电子技术, 2022, 45(02): 37-42.

DOI：10.16652/j.issn.1004-373x.2022.02.008

• 室外地图
• 双目视觉
• 地图构建
• 视差图优化
• 边缘特征提取
• 立体匹配
• 深度值计算

针对基于双目深度图的室外大规模地图构建计算冗长,而在无人系统的有限算力下,计算效率需求显著的情况,文中提出一种基于双目视觉立体匹配的三维地图构建方法。首先针对由立体匹配算法及原图引入的噪声误差等问题,采用双线性插值优化视差图;其次通过中值滤波以平滑视差图;最后利用Sobel算子实现对环境物体边缘特征点的提取,并二值化边缘特征图,优化深度值计算环节,在一定程度上提高地图构建的效率。实验结果表明,通过对KITTI数据集的地图构建,可得到的良好八叉树地图,效率提高了50%,证明了文中算法的可行性与有效性,能够满足无人系统在室外路径探索对三维地图的需求。

• 单位
  云南民族大学