形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制

作者：李晓光; 张弼; 赵新刚^*; 张道辉

来源：控制理论与应用, 2020, 37(01): 137-146.

• 形状记忆合金
• 系统建模
• 参数辨识
• 自适应滑模反步控制

形状记忆合金(SMA)作为一种智能材料,相对于传统的驱动器具有功率重量比大、驱动电压低、质量轻、干净、无噪音等特性,被广泛应用在各领域.然而,非线性、迟滞、时变等因素影响了形状记忆合金的控制精度,限制了它的应用.为此,本文提出了自适应滑模反步控制方法,用于解决精确控制问题.文中首先搭建了实验装置,建立了形状记忆合金的机理模型;然后,采用最小二乘算法辨识了模型参数;最后,基于机理模型设计了自适应滑模反步控制器.实验结果表明,本文提出的方法具有动态响应快、跟踪精度高和抗干扰能力强的特性.

• 单位
  中国人民解放军装备学院; 中国科学院沈阳自动化研究所; 沈阳工业大学; 中国科学院大学; 机器人学国家重点实验室