结合结构化道路的点云法向量分布特征,提出了一种依据点云法向量相似度的道路提取方法。首先,对原始点云进行滤波处理,去除非地面点干扰;然后,对滤波后地面点云采用主成分分析法估算出各激光脚点的局部法向量及曲率值;最后,依据点云法向量相似度作为约束条件,采用改进的区域生长算法分割出路面点云。使用两组不同场景下的车载点云数据进行试验,道路提取的完整率与准确率均在93%以上。试验结果表明,该方法提取的道路精度与完整性受路面宽度、形状的影响不大,适用于城镇环境下的结构化道路提取。
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