水下机器人受水流波动等外在因素的影响和干扰,需要利用控制系统对推进器进行不断地调节,以控制其在水下的姿态保持稳定。文章提出一种基于模糊控制理论的水下机器人下潜与悬停控制方法,通过核心硬件架构,通过水下机器人的自我感测系统进而感测运动中的姿态角度、水深位置等变化,控制水下机器人能快速保持平稳姿态,并进行垂直上浮、下潜和悬停等动作。