基于ROS和EtherCAT总线的智能抹平机器人的开发

作者：邓剑楠; 樊留群^*; 叶志明; 陈常筠

来源：机电一体化, 2021, 27(03): 23-29.

DOI：10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2021.03.004

• 预制盾构
• 管片机器人
• ROS
• EtherCAT

当前的预制盾构水泥管片的抹平工艺都是通过人工的方式完成,工作繁重,效率低下,研制开发自动化抹平装备来取代人工成为亟待解决的问题。通过对机器人操作系统(robot operation system, ROS)和以太网控制自动化技术(ethernet control automation technology, EtherCAT)的研究,介绍了采用ROS及EtherCAT多轴控制的智能抹平机器人系统,搭建试验系统并进行了实验验证,证明方案有效可行。

• 单位
  同济大学