人机协同控制移动式机器人智能避障方法和系统

作者：赵灿灿; 欧阳波; 丁帅; 杨善林

来源：2022-08-16, 中国, ZL202210978998.7.

本发明提供一种人机协同控制移动式机器人智能避障方法和系统,涉及移动式机器人智能避障技术领域。本发明：判断机器人是否抵达目标点,若是则完成当前任务,否则所述机器人自主避障网络根据自主避障算法,结合机器人当前状态,输出机器人当前时刻的线速度和角速度,逐步向目标点靠近；所述人机协同网络根据实时的激光雷达传感数据,输出人机交互动作,若发出信号=1,则进入S3,若不发出信号=0,则重复执行本步骤；机器人发出指令信号至服务端,并接收返回的远程控制信号,进入上一步骤。通过构建深度强化学习训练模型,训练移动式机器人自主选择发出信号交由更高智能的智能体决策——人,能够在复杂的环境和机器人冻结问题中完成避障任务。

• 单位
  合肥工业大学