基于改进蚁群算法的无人机三维航迹规划

作者：冉宁; 杨宏飞; 张家明; 郝晋渊^*

来源：电子测量技术, 2023, 46(20): 41-49.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.2211913

• 航迹规划
• 蚁群算法
• 无人机
• 三维环境

针对传统蚁群算法在无人机三维航迹规划中，存在早期盲目搜索、收敛速度慢、易陷入局部最优等问题，本文提出了一种改进蚁群算法。该算法利用空间位置初始化信息素分布并设定浓度阈值，增强了蚁群早期搜索的方向性，避免了算法陷入局部最优；设计兼顾距离因素和方向因素的启发函数，改善了航迹规划质量；采用自适应挥发因子控制信息素的挥发，提高了算法的收敛速度。通过两组实验表明，该算法相比传统算法规划的航迹平均长度均减少18.6%,平均迭代次数分别减少63.3%和78.7%,平均拐角次数分别减少62.5%和42.3%。

• 单位
  河北大学; 电子信息工程学院