为了减少甚至消除岸桥小车定位后集装箱摇摆的问题,提高港口岸边集装箱起重机的任务效率,本文提出了广义坐标下拉格朗日方程的开环PD迭代学习控制方法的解决方案。仿真结果表明:开环PD型迭代学习控制方法效果较好,且具有相当程度的工程利用价值。
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