七自由度机械臂动力学分析与仿真

作者：王振荣; 荚启波; 张雷刚; 郭帅

来源：计量与测试技术, 2018, 45(04): 18-27.

DOI：10.15988/j.cnki.1004-6941.2018.04.007

• 七自由度机械臂
• 运动学
• 动力学
• ADAMS

针对七自由度机械臂(KUKA LBR IIWA机械手臂)的动力学模型正确性问题,对其关节1进行动力学分析。首先,采用DH法进行结构建模,得出正运动学方程,依据七自由度机械臂自运动特性,计算出机械臂各关节角。然后,采用牛顿—欧拉方法对机械臂进行动力学建模,推导出机械臂各关节约束力/力矩方程。最后,采用ADAMS动力学仿真和实物实验论证,分别对机械臂关节1在静态和动态两种情况所受到的力/力矩进行比较。结果表明:运用理论公式推导、ADAMS仿真和实验验证,综合分析出机械臂关节1受力/力矩结果误差不大,具有一致的,为后续机器人控制、机器人动态分析和机械臂动力学优化等问题研究奠定基础。

• 单位
  上海新阳半导体材料股份有限公司