针对传统自适应扩展卡尔曼滤波的姿态角度解算精度低的问题，分析了Sage-Husa自适应滤波原理，设计了一种改进加权的测量噪声协方差矩阵，提出一种优化自适应滤波过程的扩展卡尔曼滤波方法(WAEKF)。该方法以自适应扩展卡尔曼算法为基础，通过设置不同的权重值更新测量噪声协方差，对测量噪声进行自适应滤波，实现姿态角度的有效解算。实验结果表明，该方法相较于传统的自适应扩展滤波算法大幅提高了姿态角的解算精度，其航向角的均方根误差和平均绝对误差分别降低了84.23%,78.28%。
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