通过对蠕虫躯体结构及爬行机理的分析，提出了一种蠕动爬行机器人的总体方案。该机器人利用滚动摩阻小于滑动摩擦的原理，采用弹性储能和单向轮反向制动实现蠕动爬行、转向和抬头等。首先设计了控制体节、伸缩体节和单向轮系，然后对重要零部件进行了选择及分析计算，制造了实验样机，最后通过实验验证了蠕动爬行机器人总体方案的正确性和可行性。
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