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摘要
通过将函数迭代积分和切比雪夫多项式结合,iNavFIter算法首次将运动不可交换性误差降低到了机器截断误差级别,为新一代高精度或高动态惯性导航系统奠定了算法基础。文中利用了FPGA并行度高、灵活性强的特点,在硬件上对iNavFIter算法进行了实现,并对算法的时序和资源利用率进行了优化。该设计使用Xilinx的Kintex-7型号FPGA开发板,将算法打包成IP核部署到FPGA上,并通过以太网与上位机进行通信,接收上位机发送的陀螺加速度计数据,并将解算结果发送给上位机进行结果展示。惯导仿真数据表明,设计的FPGA IP核具备了高精度、实时计算的能力。
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