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摘要
针对空中对接任务中的目标自主跟踪问题，提出了一种基于深度强化学习的端到端的目标跟踪方法；该方法采用近端策略优化算法，Actor网络与Critic网络共享前两层的网络参数，将无人机所拍摄图像作为卷积神经网络的输入，通过策略网络控制多旋翼无人机电机转速，实现端到端的目标跟踪，同时采用shaping方法以加速智能体训练；通过物理引擎Pybullet搭建仿真环境并进行训练验证，仿真结果表明该方法能够达到设定的目标跟踪要求，且具有较好的鲁棒性。
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单位北京理工大学; 航天东方红卫星有限公司
