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摘要
搭建了一种基于激光雷达/卫星融合的点云构图实验教学平台，包括基于Airsim的虚拟仿真平台与基于无人车的物理平台。在虚拟仿真平台中，完成了Linux操作系统下的仿真场景搭建，以及激光雷达点云、卫星导航数据仿真；在物理平台中，搭建了包含激光雷达、卫星传感器的无人车实验系统。在上述两类平台基础上，实现了激光雷达和卫星的数据采集、点云分割、特征提取、激光雷达里程计以及激光雷达/卫星融合软件设计。经测试，两类平台均能有效构建场景的高精度点云地图，有助于增强学生的实践动手能力及知识应用能力，取得了良好的教学效果。
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单位南京航空航天大学; 自动化学院
