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摘要
车辆检测是实现汽车自动驾驶的前提,同时也是汽车紧急制动系统的首要依据。车辆检测算法的实时性和精确度将影响整个制动系统的性能,直接关系到司机和乘客的人身安全。目前大多使用Haar特征进行车辆检测,该方法在样本充足的情况下有较高的检测成功率,但是涉及到对整张图遍历搜索,大大延长了算法运行时间,降低了系统实时性。在Haar检测基础上,提出了一种优化方法,修改了遍历逻辑,针对检测区域设置特定模型,显著提高了车辆检测算法的运行速度,提高了系统实时性。实际测试结果表明,该算法大大缩减了图像监测时间,由秒级降至毫秒级,满足系统实时性要求。
